Neben seiner Picasso Plakate- und Druckgraphiksammlung verfügt das Kunstmuseum auch über mehr als 180 Plakate von HAP Grieshaber. Damit zählt die Heidenheimer Sammlung - gleich nach dem Bestand des Städtischen Kunstmuseums Spendhaus Reutlingen - zu den größten öffentlichen Sammlungen ihrer Art. Für HAP Grieshaber, der eine Ausbildung als Typograph genossen hatte, war das Plakat stets mehr als ein bloßes Werbemittel. Im Medium des Plakats lotete er vielmehr das spannungsreiche Verhältnis von Schrift und Bild aus, zugleich verstand er es als ein Medium, mit dem er als Künstler auf die Öffentlichkeit Einfluß nehmen konnte. So schuf der schwäbische Holzschneider neben Plakaten für seine eigenen Ausstellungen auch zahlreiche politische Plakate, was den Vergleich mit Picasso - nicht nur in dieser Hinsicht - nahe legt und interessant macht.